샤오미 기술 공식 웨이보가 방금 샤오미 실체화 기반 모델 Xiaomi-Robotics-1을 정식 오픈 소스로 공개했다고 발표했다.
Xiaomi-Robotics-1은 10만 시간 이상의 UMI 데이터를 기반으로 사전 학습하고, 1만 시간 이상의 교차 본체 데이터를 사용해 후학습을 진행했다. 이번 오픈 소스 공개에는 실제 로봇 후학습부터 모델 배포까지의 전체 과정이 포함되며, 관련 Benchmark 평가 코드도 제공된다.
프로젝트 웹사이트와 오픈 소스 주소는 다음과 같다.
프로젝트 웹사이트: https://robotics.xiaomi.com/xiaomi-robotics-1.html
GitHub: https://github.com/XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-1
Hugging Face: https://huggingface.co/collections/XiaomiRobotics/xiaomi-robotics-1
IT之家의 앞선 보도에 따르면, 올해 7월 샤오미 기술은 샤오미 실체화 기반 모델 Xiaomi-Robotics-1을 정식 출시한다고 발표했다. 이 모델은 10만 시간의 실제 세계 조작 데이터를 기반으로 사전 학습하고, 교차 본체 후학습을 결합해 실체화 기반 모델을 “바로 사용할 수 있도록” 구현했다.
Xiaomi-Robotics-1은 사전 학습과 후학습의 2단계 학습 방식을 적용한다. 사전 학습 단계에서 모델은 범용 동작 생성 능력을 학습한다. 현재의 시각적 관찰과 언어 설명이 주어지면, 모델은 장면이 현재 상태에서 목표 상태로 변화하도록 일련의 동작 시퀀스를 예측해야 한다.
