Fundisha na Cheza Tena Vifuatiliaji vya Mwendo wa Humanoid kwa SuperMimic

SuperMimic Ni Nini?

SuperMimic ni mradi wa utafiti wa kufundisha kifuatiliaji cha mwendo wa mwili mzima wa humanoid kwa kutumia modeli moja ya dunia inayoweza kutofautishwa. Umejengwa juu ya mjlab na hutoa kazi za mafunzo kwa uwakilishi wawili tofauti wa koordinati.

Unaweza kupata maelezo zaidi ya mradi kwenye ukurasa wa mradi wa SuperMimic na katika makala ya utafiti.

Vipengele Muhimu

• Ufuatiliaji wa mwili mzima wa humanoid: Mradi huu hufundisha sera ya kufuatilia mwendo wa humanoid.
• Modeli ya dunia inayoweza kutofautishwa: Mafunzo hutumia modeli moja ya dunia inayoweza kutofautishwa pamoja na sera.
• Vielelezo viwili vya kazi: SuperMimic inasaidia kazi za koordinati za jumla na koordinati za juu zaidi kwa G1.
• Scripti za mafunzo na uchezaji tena: Amri tofauti hutolewa kwa kuanzisha mafunzo na kucheza tena modeli iliyofundishwa.
• Uchaguzi wa GPU: Mafunzo yanaweza kupewa GPU mahususi kupitia CUDA_VISIBLE_DEVICES.

Sakinisha SuperMimic

1. Sakinisha uv

SuperMimic hutumia uv kuendesha scripti zake. Isakinishe kwa amri iliyotolewa kwenye README ya mradi:

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

2. Unda eneo la kazi

Hazina za SuperMimic na mjlab_research lazima zisanikwe kama saraka zilizo jirani. Unda eneo la pamoja la kazi, liingie, kisha uclone hazina zote mbili:

mkdir supermimic_ws && cd supermimic_ws
git clone git@github.com:HybridRobotics/supermimic.git
git clone git@github.com:HybridRobotics/mjlab_research.git
cd supermimic

Muundo unaotokana unaweka supermimic na mjlab_research katika kiwango sawa cha saraka. Endesha amri zilizobaki ukiwa ndani ya saraka ya supermimic.

Chagua Kazi ya Mafunzo

SuperMimic hutoa vitambulisho viwili vya kazi:

• SuperMimic-GenCoord-G1 hutumia uwakilishi wa koordinati za jumla.
• SuperMimic-MaxCoord-G1 hutumia uwakilishi wa koordinati za juu zaidi.

Tumia kitambulisho halisi cha kazi katika amri za mafunzo na uchezaji tena. Chagua uwakilishi unaolingana na jaribio unalotaka kuendesha.

Fundisha Modeli ya Dunia na Sera

Scripti ya mafunzo hupokea kitambulisho cha kazi na jina la maelezo la uendeshaji. Inaweza kuanzishwa kwenye GPU iliyochaguliwa kwa kutumia kiolezo kifuatacho:

CUDA_VISIBLE_DEVICES=<GPU_ID> uv run src/supermimic/scripts/train.py \
  <TASK_ID> --runner.run_name <description>

Badilisha <GPU_ID> kwa faharasa ya GPU, <TASK_ID> kwa mojawapo ya vitambulisho vinavyotumika vya kazi, na <description> kwa jina lenye maana la uendeshaji.

Kwa mfano, amri ifuatayo huchagua GPU 0 na kuanzisha kazi ya koordinati za jumla:

CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 uv run src/supermimic/scripts/train.py \
  SuperMimic-GenCoord-G1 --runner.run_name g1_generalized_coordinates

Ukitaka kufundisha kwa uwakilishi wa koordinati za juu zaidi, badilisha kitambulisho cha kazi:

CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 uv run src/supermimic/scripts/train.py \
  SuperMimic-MaxCoord-G1 --runner.run_name g1_maximal_coordinates

Cheza Tena Modeli Iliyofundishwa

Tumia scripti ya uchezaji tena pamoja na kitambulisho cha awali cha kazi na njia ya uendeshaji ya Weights & Biases ya modeli iliyofundishwa:

uv run src/supermimic/scripts/play.py \
  <TASK_ID> --wandb-path <RUN_PATH>

Kwa uendeshaji wa koordinati za jumla, amri huwa na muundo huu:

uv run src/supermimic/scripts/play.py \
  SuperMimic-GenCoord-G1 --wandb-path <RUN_PATH>

Badilisha <RUN_PATH> kwa njia inayohusika ya uendeshaji. Weka kitambulisho cha kazi cha uchezaji tena kilingane na uwakilishi uliotumika wakati wa mafunzo.

Vidokezo vya Mtiririko wa Juu wa Kazi

Weka hazina katika nafasi zilizo jirani

Dumisha muundo wa eneo la kazi ulioonyeshwa kwenye maagizo ya usanidi. Usiweke mjlab_research ndani ya hazina ya supermimic au kinyume chake.

Tumia majina yenye maelezo ya uendeshaji

Thamani ya --runner.run_name inapaswa kutambulisha jaribio kwa uwazi. Kujumuisha uwakilishi wa koordinati kwenye jina hurahisisha kutofautisha uendeshaji wa koordinati za jumla na za juu zaidi.

Chagua GPU kwa uwazi

Kwenye mashine yenye GPU nyingi, weka CUDA_VISIBLE_DEVICES kabla ya amri ya mafunzo ili kuchagua GPU unayotaka. Kwa mfano, tumia CUDA_VISIBLE_DEVICES=1 ili kuifanya GPU 1 ipatikane kwa mchakato.

Linganisha vitambulisho vya kazi wakati wa uchezaji tena

Unapocheza tena modeli, tumia kitambulisho kilekile cha kazi cha uwakilishi wa koordinati kilichotumika kuifundisha. Hii huweka amri ya uchezaji tena katika ulinganifu na jaribio la awali.

Shukrani na Leseni za Mradi

SuperMimic ina msimbo uliochochewa na ControlVAE, robotic_world_model, na DreamerV3. Miradi hiyo hutumia leseni za BSD-3-Clause, Apache-2.0, na MIT, mtawalia.

SuperMimic imetolewa chini ya Apache License 2.0. Hakimiliki 2026 Waandishi wa SuperMimic.

Hitimisho

SuperMimic hutoa mtiririko maalumu wa kufundisha na kucheza tena kifuatiliaji cha mwendo wa mwili mzima wa humanoid kwa kutumia modeli ya dunia inayoweza kutofautishwa. Baada ya kusakinisha uv na kuclone hazina mbili zinazohitajika zilizo jirani, chagua uwakilishi wa koordinati, anzisha mafunzo kwenye GPU inayofaa, kisha tumia njia ya uendeshaji ya Weights & Biases iliyopatikana kwa uchezaji tena.